Proyecto final: un robot que esquiva obstáculos

Aquí se junta todo lo de la ruta: un sensor que mide, un microcontrolador que decide, un driver que da la potencia y dos motores. Ármalo en 3D, pruébalo en la pista y después hazlo de verdad.

Cargando la escena 3D

Lo que necesitas

Sin precios: cambian por tienda y por país. Muchos kits de "robot de 2 ruedas" ya traen el chasis, los motores, las ruedas y el portapilas.

Cant.	Pieza	Para qué
1	Arduino Uno (o compatible) con su cable USB	El cerebro: corre el código.
1	Driver TB6612FNG (o L298N)	Da la potencia a los motores.
2	Motorreductores TT con rueda	Mueven el robot; uno por lado.
1	Rueda loca	Sostiene la parte de atrás.
1	Chasis de acrílico	La base donde va todo.
1	Sensor HC-SR04	Mide la distancia a lo que hay enfrente.
1	Portapilas de 4 AA (6 V) con interruptor	Alimenta solo a los motores.
1	Power bank USB	Alimenta al Arduino, aparte de los motores.
1	Mini protoboard y cables dupont	Para conectar sin soldar.

Las conexiones

Desde	Hacia	Por qué
HC-SR04 VCC / GND	Arduino 5V / GND	Alimenta al sensor.
HC-SR04 Trig	Arduino pin 7	El Arduino le pide medir.
HC-SR04 Echo	Arduino pin 8	El sensor devuelve el tiempo del eco.
TB6612FNG VCC	Arduino 5V	La lógica del driver.
TB6612FNG VM	+ del portapilas	La potencia de los motores.
TB6612FNG GND	GND del Arduino y − del portapilas	Tierra común: sin ella, las señales no se entienden.
AIN1, AIN2, PWMA	Pines 2, 4 y 5	Sentido y velocidad del motor izquierdo.
BIN1, BIN2, PWMB	Pines 10, 11 y 6	Sentido y velocidad del motor derecho.
STBY	Pin 12	En HIGH, el driver trabaja.
AO1 / AO2 y BO1 / BO2	Motor izquierdo y derecho	La salida de potencia a cada motor.

El código

Sketch para el robot (Arduino IDE)

// Robot que esquiva obstáculos: Arduino Uno + TB6612FNG + HC-SR04
const int TRIG = 7, ECHO = 8;
const int AIN1 = 2, AIN2 = 4, PWMA = 5;    // motor izquierdo
const int BIN1 = 10, BIN2 = 11, PWMB = 6;  // motor derecho
const int STBY = 12;                       // standby del driver

void setup() {
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  int pines[] = {AIN1, AIN2, PWMA, BIN1, BIN2, PWMB, STBY};
  for (int p : pines) pinMode(p, OUTPUT);
  digitalWrite(STBY, HIGH);  // saca al driver del modo de espera
  Serial.begin(9600);
}

long distanciaCm() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);  // pulso de 10 µs: "mide"
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long us = pulseIn(ECHO, HIGH, 30000);  // espera el eco hasta 30 ms
  if (us == 0) return 400;               // sin eco: camino libre
  return us / 58;                        // µs / 58 = cm
}

// vel de -255 (atrás) a 255 (adelante)
void motor(int in1, int in2, int pwm, int vel) {
  digitalWrite(in1, vel > 0);
  digitalWrite(in2, vel < 0);
  analogWrite(pwm, abs(vel));
}

void mover(int izq, int der) {
  motor(AIN1, AIN2, PWMA, izq);
  motor(BIN1, BIN2, PWMB, der);
}

void loop() {
  long d = distanciaCm();
  Serial.println(d);
  if (d < 20) {
    mover(-150, -150);  // retrocede
    delay(300);
    mover(150, -150);   // gira en su lugar
    delay(350);
  } else {
    mover(180, 180);    // adelante
  }
  delay(50);
}

distanciaCm() hace lo mismo que el laboratorio del HC-SR04: pulso de 10 µs, espera el eco y divide entre 58.
motor() usa el puente H del driver: un pin para cada sentido y PWM para la velocidad.
Si un motor gira al revés, no cambies el código: invierte sus dos cables en el driver.

Si algo falla

El Arduino se reinicia cuando arrancan los motores: Los motores y el Arduino comparten pilas. Alimenta al Arduino por USB y a los motores con el portapilas.
Los motores no se mueven: Revisa que STBY esté en HIGH, que el interruptor del portapilas esté prendido y que las tierras estén unidas.
El sensor siempre marca 0 o 400: Trig y Echo pueden estar cruzados, o el sensor apunta a algo blando o inclinado.
El robot gira en círculos: Un motor es más rápido que el otro. Baja un poco la velocidad del más rápido en mover().
Va hacia atrás cuando debería ir adelante: Invierte los dos cables de ese motor en el driver.

Antes de conectar las pilas, revisa la sección de seguridad. Ver seguridad y fallas comunes.